UKF（无迹卡尔曼滤波器）和 KF（卡尔曼滤波器）？ 卡尔曼滤波器（KF） 适用于线性系统； 无迹卡尔曼滤波器（UKF） 是它的非线性扩展，精度更高，且比EKF更稳健。 KF（Kalman Filter）适用于什么？ 系统必须是线性的 系统模型可以写成： xk=Fxk−1+wkzk=Hxk+vk 状态转移（F）和观测（H）都是线性矩阵 噪声...

如何理解卡尔曼滤波器？ 卡尔曼滤波（Kalman Filter，KF）是一个用于估计系统状态的递归算法，适用于线性系统+高斯噪声情形。它的核心思想是： 融合“预测”和“观测”，在噪声存在的情况下对动态目标状态进行最优估计。 卡尔曼滤波就是： “我知道目标昨天的位置和速度（预测），今天我观测到一个不太准的位置（测量），我要综合这两者，用数学方法给出一个更...

Java容器与C++ STL容器深度对比 类型系统差异 特性 C++ STL Java 集合框架 泛型实现 编译时模板（类型安全） 类型擦除（运行时类型信息丢失） 基础类型处理 原生支持（vector<int>） 必须使用包装类（ArrayList<Integer>） 类型检查 编译期检查 编译期部分检查 + 运...

需求 从brtc房间拉流数字人的音视频 将音视频推流到trtc房间 从trtc房间获取用户音频数据 将音频数据推流到brtc房间 问题 在将音频数据推流到brtc房间时，遇到了音频推流失败的问题。 排查步骤 1、音频格式：经过多次确认，音频格式均为16kHz，单声道，16bit。 2、用户登陆brtc房间参数和百度提供的demo保持一致 这里登陆brtc...

Java处理音视频流-推流和拉流 Java本身不支持音视频处理，但可以通过第三方库来实现。 一般音视频流处理流程如下： 读取流数据：通过网络（如 RTMP、HTTP）或本地文件读取音视频流。 解码：将压缩的音视频数据解码为原始帧（如 PCM、YUV）。 处理/分析：对帧数据进行处理，如转码、剪辑、特效、识别等。 编码：将处理后的帧重新编码为目标格式。 输出...

数字人模型 什么是数字人模型？ “虚拟数字人模型”是近年来非常热门的一个概念，它结合了人工智能、计算机图形学、语音合成、自然语言处理等技术，用来创建和驱动一个在视觉、语音和行为上都像真人一样的“数字人”。 核心构成模块 视觉模型（Avatar生成） 用来生成虚拟人的三维形象（2D 或 3D） 可以使用：Unity、Unreal Engine、MetaH...

基本类型和包装类型的区别？ 用途：除了定义一些常量和局部变量之外，我们在其他地方比如方法参数、对象属性中很少会使用基本类型来定义变量。并且，包装类型可用于泛型，而基本类型不可以。 存储方式:基本数据类型的局部变量存放在 Java 虚拟机栈中的局部变量表中，基本数据类型的成员变量（未被 static 修饰 ）存放在 Java 虚拟机的堆中。包装类型属于对象类...

模型架构层 DeepSeekMoE架构相对于传统的Transformer架构，做了以下几项主要改进： Mixture of Experts (MoE)： DeepSeekMoE引入了路由专家（routed experts）和共享专家（shared experts）。与传统的Transformer不同，DeepSeekMoE可以根据输入动态选择不同的专家，...

Neo4j 图数据库简介 Neo4j 是一种基于 图模型 的开源图数据库，专为存储和查询高度连接的数据而设计。与传统关系型数据库不同，Neo4j 的底层原理专注于实体（节点）和它们之间的关系（边）的直接存储和管理，具有高效处理复杂连接查询的能力。 以下是 Neo4j 的简介和底层原理： 一、Neo4j 简介 1. 主要特点 图模型： 数据存储为节点（N...

Java的即时编译器 Java 的即时编译器 (JIT) 是 Java 虚拟机 (JVM) 中的重要组成部分，它在程序运行时将 Java 字节码 (Bytecode) 转换为本地机器代码，从而提高程序运行效率。以下是关于 JIT 的详细科普： 1. JIT 编译器的作用 Java 程序先被编译为字节码，这是一种中间代码，独立于底层硬件和操作系统。 JVM ...